Personaje de una intensa y amplia labor en pro de la mejora de la educación venezolana en el siglo XX, motivo por el cual se le considerara como el "Maestro de Maestros". Como político fue fundador de diversas organizaciones partidistas, entre ellas AD (1941) y el MEP. Fueron sus padres Loreto Prieto Higuerey y Josefa Figueroa. Realizó los estudios primarios en la Escuela Federal Graduada Francisco Esteban Gómez de su ciudad natal (1918). En la misma inició sus estudios de secundaria en el Colegio Federal hasta que en 1925 se traslada a la capital donde se gradua de bachiller en el liceo Caracas (1927) que dirigía el maestro Rómulo Gallegos En 1934 egresa de la Universidad Central de Venezuela, con el título de doctor en ciencias políticas y sociales. A partir de este momento, inició una intensa actividad política que lo llevó a ser cofundador de diversas organizaciones partidistas: Organización Venezolana (Orve, 1936), Partido Democrático Nacional ( PDN, 1936), Acción Democrática (AD, 1941), del que fue secretario general (1958-1959) y presidente desde 1963 hasta 1967 cuando se separó del mismo y se convierte en presidente-fundador del Movimiento Electoral del Pueblo (MEP), hasta su muerte.
En cuanto a los diversos cargos públicos que ocupó, tenemos que fue senador por el estado Nueva Esparta (1936-1941; 1959-1969), presidente del Consejo Permanente de Cultura del Senado (1974-1979). Entre 1962 y 1967 fue presidente del Congreso de la República. Antes de esto había sido secretario general de la Junta Revolucionaria de Gobierno (1945-1948) y ministro de Educación (1947-1948). Como consecuencia del Golpe de Estado del 24 de noviembre de este último año fue enviado al exilio. Hasta el momento de su regreso al país, a raíz del restablecimiento de la democracia el 23 de enero de 1958, se dedicó a la labor educativa en el exterior como jefe de misión al servicio de la UNESCO, primero en Costa Rica (1951-1955) y luego en Honduras (1955-1958). Durante este tiempo, fue también profesor de la Universidad de La Habana (1950-1951).
En su labor como jurisconsulto integró la Comisión Redactora del Proyecto de Constitución Nacional (1936) y de la Carta Magna de 1961. Asimismo, fue coautor del primer proyecto de Ley de Educación (1948) y de la Ley de Educación vigente, promulgada el 9 de julio de 1980. En 1986 formó parte de la Comisión Presidencial del Proyecto Educativo Nacional coordinada por el doctor Arturo Uslar Pietri . Uno de los principales aportes teóricos de Prieto sobre la educación, fue la tesis del Estado docente, la cual elaboró a partir del concepto Estado social de Hermann Heller, de la escuela política alemana. Esta tesis la expuso Prieto Figueroa en una conferencia dictada en la escuela normal Miguel Antonio Caro (agosto 1946), en los siguientes términos: "Todo Estado responsable y con autoridad real asume como función suya la orientación general de la educación. Esa orientación expresa su doctrina política y en consecuencia, conforma la conciencia de los ciudadanos". De acuerdo con lo anterior, la educación debía responder al interés de la mayoría y en tal sentido habría de ser democrática, gratuita y obligatoria combinando la igualdad de oportunidades y la selección sobre la base de las capacidades del individuo.
Prieto Figueroa tuvo también una destacada labor como pionero del gremialismo. En tal sentido, en 1932 fundó la Sociedad de Maestros de Instrucción Primaria y en 1936 la Federación Venezolana de Maestros (FVM). En 1937 y hasta 1942 mantuvo en el diario Ahora, de Caracas, su página "La escuela, el niño y el maestro". Además de este diario, por muchos años publicó sus colaboraciones en diversos órganos tanto de la capital como del interior del país. Selecciones de sus artículos fueron recogidas en los libros: Las ideas no se degüellan (1980), Pido la palabra (1982) y Mi hermana María Secundina y otras escrituras (1984). Además de los aspectos anteriores, Prieto tuvo otras iniciativas de carácter institucional: Consejo Nacional de Universidades; Patronato de Roperos Escolares y Comedores Escolares; la primera escuela de Teatro de Venezuela (1947); el Taller Libre de Arte (1948); el Instituto de Profesionalización del Magisterio (1947), actual Instituto de Mejoramiento Profesional; adscribió la Radio Nacional, fundada en 1946, al Ministerio de Educación (1947), modernizando sus instalaciones. En este último año incrementó la subvención por parte del Estado a la Orquesta Sinfónica de Venezuela, subvención existente desde 1936, e impulsó la creación del Servicio de Investigaciones Folklóricas Nacionales y el órgano divulgativo del mismo, la Revista Venezolana de Folklore, cuyo primer número corresponde al lapso enero-junio de 1947.
El 8 de abril de 1947 firmó el decreto para la edición de las Obras Completas del Libertador, compiladas por Vicente Lecuna que circularon el mismo año, y creó la Comisión Organizadora de las Obras Completas de Andres Bello. Mediante una resolución del 10 de julio del mismo año, transformó la vieja Escuela de Artes y Oficios para Hombres en Escuela Técnica Industrial. En 1959 creó el Instituto Nacional de Cooperación Educativa (INCE).
Sus libros reúnen sus preocupaciones políticas, pedagógicas y sociales. En 1984 fue incorporado como individuo de número de la Academia Venezolana de la Lengua. En 1986 comenzaron a publicarse sus Obras Completas, de las cuales llegaron a circular sólo 2 volúmenes.
